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nome

Simulador de maquina de estado

titulo

Simulador de maquina de estado

descritor

Simulador de maquina de estado

lead

Simula o funcionamneto de uma maquina de estado aplicada a um Robo se movendo dentro de uma area

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origem

WSimuladorMaqEstado.xml

referencia

ref

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Robô navegando pelo ambiente com base em algoritimo de exploração

desc

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=pIpuR_LlwY4

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Funcionamento do sistema

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• Lado alvo
  O robô ASURO envia eventos através de uma conexão serial sem fios para uma aplicação no Lado PC
  
• Lado PC
  A aplicação traduz para uma mensagem UDP (ver o diagrama em baixo).
  A mensagem UDP é recebida do simulador e a posição é atualizada conseqüentemente.
  

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Simulação da aplicação atraves da maquina de estado

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http://apoie.org/desenvolvimento/WAsuroII.mp4

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Diagrama de estado para executar caminho do robô

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Diagrama EXPLORE
Estados:
IDLE1 - ocioso 1
AHEAD - à frente
AHEAD_WITH_BARR- a frente com barreira
IDLE2- ocioso 2
IDLE3- ocioso 3
IDLE4- ocioso 4
TURN- rodar

Diagrama BARRIER
BARR_BACH - voltar na barreira
BARR_TURN- rodar na barreira

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Sintaxe diagrama de estado

desc

estado: rotulo + "/"+ atividade
rotulo: verbo no gerundio ou participio   ou  {entrada | saida |  fazer | incluir} / atividade
atividade: ação ou ação(argumentos)
transição: evento(argumentos) + "["+condição+ "]" + "/"+ ação

Ex.:
estado: sendo embalado + entry/ abaterEstoque  + do/embalarProdutos + exit/ notificarTransportadora
ativação: [todos os itens disponiveis]

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Notação Grafica diagrama de estado

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Exemplo: