Simulador de maquina de estado

Simulador de maquina de estado Simula o funcionamneto de uma maquina de estado aplicada a um Robo se movendo dentro de uma area

1. Robô navegando pelo ambiente com base em algoritimo de exploração

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=pIpuR_LlwY4

2. Funcionamento do sistema

Lado alvo
O robô ASURO envia eventos através de uma conexão serial sem fios para uma aplicação no Lado PC
Lado PC
A aplicação traduz para uma mensagem UDP (ver o diagrama em baixo).
A mensagem UDP é recebida do simulador e a posição é atualizada conseqüentemente.

3. Simulação da aplicação atraves da maquina de estado http://apoie.org/desenvolvimento/WAsuroII.mp4

4. Diagrama de estado para executar caminho do robô

Diagrama EXPLORE
Estados:
IDLE1 - ocioso 1
AHEAD - à frente
AHEAD_WITH_BARR- a frente com barreira
IDLE2- ocioso 2
IDLE3- ocioso 3
IDLE4- ocioso 4
TURN- rodar

Diagrama BARRIER
BARR_BACH - voltar na barreira
BARR_TURN- rodar na barreira

5. Sintaxe diagrama de estado

estado: rotulo + "/"+ atividade
rotulo: verbo no gerundio ou participio ou {entrada | saida | fazer | incluir} / atividade
atividade: ação ou ação(argumentos)
transição: evento(argumentos) + "["+condição+ "]" + "/"+ ação

Ex.:
estado: sendo embalado + entry/ abaterEstoque + do/embalarProdutos + exit/ notificarTransportadora
ativação: [todos os itens disponiveis]

6. Notação Grafica diagrama de estado